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喷涂机器人实现灵活喷涂

喷涂机器人是拟人化设计,也是是靠关节控制的,喷涂机器人灵活喷涂的主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。

一、喷涂头部是用来安装喷涂部件进行喷涂的,根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式,如夹持型、托持型和吸附型等。

二、喷涂机器人运动机构,使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作,改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式,称为机械手的自由度 。

三、为了喷涂空间中任意位置和方位的物体,需有6个自由度。自由度是机器人设计的关键参数,自由度越多,机械手的灵活性越大,通用性越广,其结构也越复杂,一般专用机械手有2~3个自由度。控制系统是通过对冲压机器人每个自由度的电机的控制,来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息,形成稳定的闭环控制,控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成,通过对其编程实现所要功能。

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